這份筆記偏向「踩坑記錄」性質，紀錄的是實際開發與學習過程中遇到問題、查資料、反覆確認才搞清楚的細節與背景知識，不是從頭到尾的零件清單介紹組裝教學。如果你也在做類似的 WiFi 小車專案，希望這些筆記能幫你少走幾段彎路。

壹、核心控制板：NodeMCU V2（ESP-12E）

這塊小板子是整台車的大腦，負責處理 WiFi 連線、接收感測器的資料，以及執行所有程式邏輯。

我使用的型號是 NodeMCU 1.0（ESP-12E Module）V2 Amica 版，也就是俗稱的「窄版」。核心晶片是 ESP8266，單核心處理器，CPU 時脈 80 MHz，大約是傳統 Arduino Uno 的五倍速。內建 4 MB 的快閃記憶體（Flash），空間相當充裕，甚至可以在板子上架一個迷你網頁伺服器。可用的工作記憶體（Free Heap）約為 43 KB，對於控制小車的程式來說綽綽有餘。最重要的是，它內建 Wi-Fi 模組，開箱即可連接無線網路，這也是為什麼選它來做 WiFi 遙控車的主要原因。

貳、開發環境設定（Arduino IDE）

Arduino IDE 本來是為 Arduino 系列開發板設計的，要讓它支援 ESP8266，需要手動加入開發板套件。步驟如下：

打開 Arduino IDE，依序點選「File」→「Preferences…」可以更改配色與語言，欄位填入以下網址：https://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json，接著到「工具」→「開發板」→「開發板管理員」，搜尋 esp8266 (By Community) 並安裝。安裝完成後，IDE 就能辨識 NodeMCU 了。

連接好開發板後，到「工具」選單確認以下設定都正確，否則可能無法上傳程式或程式行為異常：

叁、底層驅動：L293D 馬達驅動擴展板

這塊擴展板是整台車的「肌肉」，負責實際驅動馬達轉動。因為 ESP8266 的輸出電流非常小，完全不足以驅動馬達，如果直接連接，輕則馬達不動，重則燒毀開發板。這塊擴展板內建 L293D 雙 H 橋驅動晶片，原理是用 ESP8266 發出的微弱控制訊號，去「指揮」電池直接供電給馬達，實現「小電流控制大電流」的效果，同時保護核心板不受高電流衝擊。右下角標示的區域則是日後外接超音波測距、紅外線循跡等感測器的腳位。

馬達腳位對應表

程式裡控制馬達轉速與方向時，需要對應正確的腳位。轉速透過 PWM 訊號控制（PWM 是一種藉由快速切換開關來模擬不同電壓、進而調控轉速的技術），方向則透過高低電位訊號決定正轉或反轉。如果反轉則將正負 A+、A- 交換、右側輪胎則是 B+、B- 交換。

肆、相關照片

使用的電池盒線的原因，還是有額外接穩壓板去分流。上面一條線接到擴展版的 VIM。底下左右會有兩條插腳接到 VM 和 GND 。

額外穩壓板	馬達接線視圖	馬達接線視圖